Публикации автора

Предлагаемые на рынке роботы для сортировки сельскохозяйственной продукции не могут работать в условиях многозадачности. Работа посвящена усовершенствованию робота-сортировщика (РС) для повышения качества сортировки сельскохозяйственной продукции в условиях многозадачности. Предложен усовершенствованный РС, отличительной особенностью которого является наличие узлов технического зрения (ТЗ), где камеры каждого узла ТЗ соединены с системой управления и направлены в сторону объекта сортировки. При наличии дефектов камеры ТЗ через систему управления подают сигнал одной из четырех механических рук для изъятия объектов с дефектами из зоны сортировки. РС из-за наличия четырех механических рук с зажимными клещами может одновременно выполнять захват объектов сортировки как на одном транспортере подачи продукции в зону сортировки, так и на четырех. Построение алгоритмов работы усовершенствованного РС в условиях многозадачности при сортировке сельскохозяйственной продукции выполнено при условии, что в зону сортировки поступает продукция по четырем транспортерам. При этом сортировка реализуется по качественным признакам и размерным параметрам. Рассмотрено четыре варианта работы РС, которые отличаются друг от друга количеством одновременного поступления объектов сортировки по транспортерам, вида объектов сортировки, их качественных и размерных параметров, а также последовательности укладки объектов сортировки в установленное место. Разработаны алгоритмы работы РС в условиях многозадачности при сортировке сельскохозяйственной продукции, которые имеют различный уровень сложности и включают циклы с постусловием при определении вида сельскохозяйственной продукции на транспортерах, ее качественных и размерных показателей, а также при укладке сельскохозяйственной продукции в соответствующие ящики, и являются основой для разработки управляющих программ.