Научный архив: статьи

С ускорением глобальной индустриализации безопасность на шахтах стала предметом пристального внимания правительств разных стран и руководств горнодобывающих предприятий. Особенно в таких крупных ресурсодобывающих странах, как Китай и Россия, где и по сей день происходят аварии на шахтах, серьезно угрожающие безопасности жизни шахтеров и устойчивому развитию предприятий. Поэтому создание роботов-спасателей для шахт и рудников - это перспективное направление, разрабатываемое для разведки, поиска и помощи людям в аварийных ситуациях. Цель исследования - проведение анализа ходовой части шестигусеничного спасательного робота с четырьмя качающимися рычагами для повышения его адаптивности к пересеченной местности с препятствиями и способности их преодоления. Методика исследования. Рассмотрена кинематика процессов преодоления препятствий (подъем по ступеням и преодоление траншей), проведен анализ изменения положения центра масс для описания способности ходовой части робота преодолевать препятствия. Трехмерное моделирование ходовой части робота выполнено в КОМПАС-3D, затем модель импортирована в расчетный модуль, имитирующий моделирование процесса преодоления ступеней и траншей. Анализ результатов. Робот способен преодолевать ступени высотой 200 мм и траншеи шириной 950 мм. Кроме того, получены данные о скорости и ускорении ведущих колес робота в процессе преодоления препятствий. Область применения результатов. Проведенное моделирование подтвердило, что робот обладает высокой адаптивностью и способностью к преодолению препятствий на сложных поверхностях. Это открывает значительный практический потенциал и широкие перспективы его применения при спасательных операциях в опасных условиях со сложным рельефом.